В группу компаний входят фирмы А и Б

Фирма А закупает товар 1 шт по 20 р и продает внутри группы фирме Б по 25 р Фирма Б продает данный товар по 30 р

Каким образом мне увидеть в контроллинге по контроллинговой единице себестоимость 20 р, выручку 30 р и прибыль 10 р.
где это можно посмотреть.

Если можно распишите подробнее механизм как это все работает

Изучайте консолидацию. Например SEM-BCS: курсы SEM230, SEM240.
Сразу станет все понятно.

Я правильно понял: это можно увидеть в BW, а в контроллинге нельзя ?

Все-таки логичней использовать Консолидацию, но если ее использование не предполагается то...
Если выделять проводки внутри компании, то можно и в СО увидеть в принципе.
Еще вариант - использовать МВП, тогда исключая внутренние обороты можно получить желаемое.

Еще можно попробовать калькуляционный учет результатов (в СО-РА). Там есть варианты оценки и можно видеть разную себестоимость - по МВП и по бухучету.